hil_rnd1_14

该数据集是使用LeRobot工具创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含多个特征，如动作、观察状态、图像等，以及视频文件。动作和观察状态特征包括16个关节的位置信息，图像特征包括来自左腕、右腕和基座的视频数据，分辨率和编码格式各不相同。数据集的结构详细描述了每个特征的数据类型、形状和名称，以及视频文件的详细信息。数据集的总帧数为4853，总任务数为1，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil_rnd1_14
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 4853
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: "0:1")

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节的位置以及左右夹爪的位置，共16个维度。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与动作空间结构一致，包含左右机械臂各7个关节的位置以及左右夹爪的位置。

图像观测

1. 左腕部摄像头

   • 特征名: observation.images.left_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息:
     • 编码: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 无音频

2. 右腕部摄像头

   • 特征名: observation.images.right_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息: 与左腕部摄像头相同。

3. 基座摄像头

   • 特征名: observation.images.base
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 编码: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 无音频

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人平台

• 机器人类型: bi_openarm_follower

可视化

• 可通过 Hugging Face Spaces (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_rnd1_14) 在线可视化此数据集。

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供