red_cube_pickup_bin_d_20260828_174348

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：red_cube_pickup_bin_d_20260828_174348

基本信息

• 数据集名称：red_cube_pickup_bin_d_20260828_174348
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

数据规模

• 总回合数（Episodes）：3
• 总帧数（Frames）：1,421
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样率（FPS）：20

数据划分

• 训练集（Train）：0:3（全部数据）

机器人类型

• 机器人型号：mycobot_280_m5

特征信息

动作数据（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：7维
• 包含内容：6个关节位置（joint_1 至 joint_6）及夹爪位置（gripper）

状态观测（Observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：7维
• 包含内容：6个关节位置及夹爪位置，与动作数据维度一致

图像观测（Observation.images）

包含两个摄像头视角：

• 前视摄像头（front）：分辨率 480×640×3（高×宽×通道），H.264 编码，20 FPS
• 腕部摄像头（wrist）：分辨率 480×640×3（高×宽×通道），H.264 编码，20 FPS

两个摄像头均为 RGB 彩色图像（非深度图），视频编码参数包括：yuv420p 像素格式、CRF 23、ultrafast 预设。

其他特征

• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，回合索引
• index：int64，样本索引
• task_index：int64，任务索引

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式，分块存储，块大小为 1000）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式，按摄像头视角分目录存储）

引用信息

该数据集目前未提供 BibTeX 引用格式（状态为 [More Information Needed]）。