ww_dataset_abs_joint_delta_joint_v3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域研究。数据集包含200个episodes，共29373帧数据，涉及2个不同任务。数据内容包括：前端和腕部摄像头拍摄的视频（分辨率480x640，10fps）、机器人状态（7维浮点向量）、动作指令（7维浮点向量）、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pmoller/ww_dataset_abs_joint_delta_joint_v3
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 2
• 总回合数: 200
• 总帧数: 29373
• 帧率: 10 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 全部数据（0:200）用于训练。
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.images.front:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10 FPS，3个通道，无音频。
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10 FPS，3个通道，无音频。
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: ["state"]

动作特征

• actions:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: ["actions"]

索引与元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

可视化

• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=pmoller/ww_dataset_abs_joint_delta_joint_v3

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]