so101_teleop_test
收藏Hugging Face2026-04-29 更新2026-04-29 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/dreamdifferent/so101_teleop_test
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含45个episodes，15031帧，3个任务。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。特征包括动作（6个浮点数，表示机械臂各关节位置）、观测状态（6个浮点数，表示机械臂各关节位置）、前端和腕部图像（480x640分辨率，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。
提供机构：
dreamdifferent
创建时间：
2026-04-24
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: so101_teleop_test
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架构建
数据集结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 代码版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数 | 45 |
| 总帧数 | 15,031 |
| 总任务数 | 3 |
| 数据块大小 | 1,000 帧/块 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
| 训练集划分 | 0~44 片段（全部） |
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作指令：肩部旋转/抬升、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态（与动作维度一致） |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前方视角 RGB 视频（AV1 编码，30 FPS） |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部视角 RGB 视频（AV1 编码，30 FPS） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储
- 数据文件路径:
data/*/*.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件:
meta/info.json
