record-test_20260729_161219
收藏资源简介：
这是一个用于机器人学的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人动作和状态观测数据：动作由6个浮点数表示，对应肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置；观测状态同样由6个浮点数表示相同的关节位置。图像观测包括来自前部摄像头和腕部摄像头的视频，每个视频的分辨率为480x640像素，3个通道，帧率为30 fps，使用AV1编解码器。元数据包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。数据集总共有1个情节、558帧、1个任务，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，机器人类型为so_follower。数据文件大小约为100 MB，视频文件大小约为200 MB。适用于机器人控制、视觉导航等任务。
This is a dataset for robotics, created by LeRobot. It contains robot action and state observation data: the action is represented by 6 floating-point numbers corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position; the observation state is similarly represented by 6 floating-point numbers for the same joint positions. Image observations include videos from a front camera and a wrist camera, each with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels, a frame rate of 30 fps, using the AV1 codec. Metadata includes timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset consists of 1 episode, 558 frames, and 1 task, with data stored in Parquet format and videos in MP4 format. The robot type is so_follower. The data file size is approximately 100 MB, and the video file size is approximately 200 MB. It is suitable for tasks such as robot control and visual navigation.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学（Robotics）任务的数据集，采用 Apache-2.0 许可证，由 LeRobot 工具创建。
基本信息
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/y4mn4t/record-test_20260729_161219
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 许可协议: Apache-2.0
- 数据格式: Parquet 文件（数据）和 MP4 视频文件
- 机器人类型: so_follower
- 帧率 (FPS): 30
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 1
- 总帧数 (Frames): 558
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据划分: 训练集 (train) 使用索引 0:1
数据结构
数据集的配置名为 default，每个样本包含以下特征字段：
- action (动作): 一个包含6个元素的浮点数向量，表示机器人关节的动作，包括：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
- observation.state (观察状态): 与动作相同的6维浮点数向量，描述机器人关节的当前状态。
- observation.images.front (前方图像): 视频帧，分辨率为 480x640，3通道 (RGB)，使用 AV1 编码，帧率 30 FPS。
- observation.images.wrist (腕部图像): 视频帧，分辨率为 480x640，3通道 (RGB)，使用 AV1 编码，帧率 30 FPS。
- timestamp (时间戳): 浮点数，形状为 [1]。
- frame_index (帧索引): 64位整数，形状为 [1]。
- episode_index (片段索引): 64位整数，形状为 [1]。
- index (全局索引): 64位整数，形状为 [1]。
- task_index (任务索引): 64位整数，形状为 [1]。
文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件:
meta/info.json
