rollout_kirby_dagger_v2_iter1_combined

该数据集由LeRobot创建，主要包含机器人操作相关的数据。数据集结构详细，包括动作、观察状态（关节位置）、顶部和正面视角的图像（480x640分辨率，30fps）、干预标记、时间戳、帧索引、剧集索引等特征。数据集包含20个剧集，总计12154帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述：rollout_kirby_dagger_v2_iter1_combined

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, DAGGER, Kirby, Iter1, Combined
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总帧数: 12,154 帧
• 总集数: 20 个情节
• 总任务数: 1 个任务
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集: 20 个情节（全部用于训练）

特征结构

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6] — 包含 6 个关节位置
• 关节名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

观测数据

机器人状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6] — 与动作相同的 6 个关节位置

顶部摄像头图像 (observation.images.top)

• 图像尺寸: 480×640 像素，3 通道 (RGB)
• 编码格式: AV1 视频，YUV420P 像素格式
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图: 否

前部摄像头图像 (observation.images.front)

• 图像尺寸: 480×640 像素，3 通道 (RGB)
• 编码格式: AV1 视频，YUV420P 像素格式
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图: 否

其他特征

• intervention (干预标志): bool 类型，形状 [1]
• timestamp (时间戳): float32，形状 [1]
• frame_index (帧索引): int64，形状 [1]
• episode_index (情节索引): int64，形状 [1]
• index (全局索引): int64，形状 [1]
• task_index (任务索引): int64，形状 [1]

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，存储在 data/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.mp4

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 分块大小: 1000