pick_cube_hf_debug

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人相关任务。数据集包含3个总片段、300个总帧数和1个总任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集包含多种特征，如动作（包括delta_x、delta_y、delta_z和gripper）、奖励、完成标志、观测图像（包括正面和腕部图像）以及状态信息等。数据格式为parquet和mp4。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_cube_hf_debug
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Total Episodes): 3
• 总帧数 (Total Frames): 300
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 10

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 视频格式: MP4 文件 (编码: AV1)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集分割: 仅包含训练集 (train: 0:3)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(4,)	动作：包括 delta_x、delta_y、delta_z、gripper
next.reward	float32	(1,)	奖励
next.done	bool	(1,)	完成标志
complementary_info.discrete_penalty	float32	(1,)	离散惩罚项
observation.images.front	video	(3, 128, 128)	前端摄像头图像 (RGB, 128x128)
observation.images.wrist	video	(3, 128, 128)	腕部摄像头图像 (RGB, 128x128)
observation.state	float32	(18,)	机器人状态 (18维)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。