so101_timed_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_timed_test
• 发布者: TheReverand
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的观测位置。
• 关节名称: 与 action 字段相同。

观测图像

数据集包含来自三个摄像头的视频观测数据，每个视频帧的形状为 [480, 640, 3]（高度、宽度、通道数），数据类型为 video。

• 字段名: observation.images.front
• 描述: 前置摄像头图像。
• 字段名: observation.images.side
• 描述: 侧置摄像头图像。
• 字段名: observation.images.pi_cam
• 描述: Pi摄像头图像。

元数据

• 字段名: timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 字段名: frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 字段名: episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 字段名: index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 字段名: task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

其他信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失