task1_red_hil

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人（可能是Panda机器人）的各种数据，如视频、图像和传感器读数。数据集结构包括20个episodes、6451帧和1个任务，视频和图像以15 fps的帧率捕获。特征包括观测数据（图像、状态、人为干预）、动作数据（关节位置、速度、夹持器位置）以及其他传感器数据（力矩、时间戳等）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： task1_red_hil
• 托管平台： Hugging Face
• 数据集地址： https://huggingface.co/datasets/Zahardk/task1_red_hil
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, libero, panda, rlds
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 数据格式： Parquet 文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 总任务数： 1
• 总情节数： 20
• 总帧数： 6451
• 总视频数： 40
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 15 FPS
• 分割： 训练集 (0:20)

机器人信息

• 机器人类型： fr3
• 代码库版本： v2.1

数据特征

数据集包含以下特征：

观察数据

• 图像观察：
  • observation.images.exterior_image_1_left: 视频格式，形状 (720, 1280, 3)，编码 AV1。
  • observation.images.wrist_image_left: 视频格式，形状 (720, 1280, 3)，编码 AV1。
  • exterior_image_1_left: 图像格式，形状 (180, 320, 3)。
  • wrist_image_left: 图像格式，形状 (180, 320, 3)。
• 状态观察：
  • observation.state: 浮点数组，形状 (8)，包含关节0-6及夹爪状态。
  • observation.human_intervention: 浮点数组，形状 (1)。
• 关节与夹爪位置：
  • joint_position: 浮点数组，形状 (7)。
  • gripper_position: 浮点数组，形状 (1)。
• 力/力矩数据：
  • wrench: 浮点数组，形状 (6)，包含力 (fx, fy, fz) 和力矩 (tx, ty, tz)。

动作数据

• action.joint_position: 浮点数组，形状 (7)，对应关节0-6。
• action.joint_velocity: 浮点数组，形状 (7)，对应关节0-6。
• action.gripper_position: 浮点数组，形状 (1)，对应夹爪。
• actions: 浮点数组，形状 (8)。
• action.auto_action_gt: 浮点数组，形状 (8)，对应关节0-6及夹爪。

元数据与索引

• timestamp: 浮点数组，形状 (1)。
• frame_index: 整型数组，形状 (1)。
• episode_index: 整型数组，形状 (1)。
• index: 整型数组，形状 (1)。
• task_index: 整型数组，形状 (1)。

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用： 未提供