rl_test4

这是一个机器人学习数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含2个训练片段，总共224帧数据和4个视频。数据特征包括21维的机器人状态观测、4维的动作控制（包含末端执行器的x、y、z位移和夹爪控制）、奖励信号、完成标志等。同时提供夹爪视角和场景视角的128x128分辨率视频观测，帧率为10fps。数据集采用Apache 2.0许可证，专为机器人控制和学习任务设计。

This is a robotic learning dataset developed using the LeRobot framework. The dataset includes 2 training episodes, with a total of 224 frames of data and 4 videos. The data features consist of 21-dimensional robot state observations, 4-dimensional action controls (encompassing x, y, z displacements of the end-effector and gripper control), reward signals, done flags, and more. Additionally, it provides video observations from both the gripper perspective and scene perspective with a resolution of 128×128 and a frame rate of 10 fps. The dataset is licensed under Apache 2.0 and is specifically designed for robotic control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总情节数：2
• 总帧数：224
• 总任务数：1
• 总视频数：4
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：10 FPS
• 分割：训练集（0:2）

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测数据

• observation.state：浮点型数组，形状为[21]，表示状态观测
• observation.images.gripper：视频数据，形状为[3, 128, 128]，包含机械臂视角图像
• observation.images.scene：视频数据，形状为[3, 128, 128]，包含场景视角图像

动作数据

• action：浮点型数组，形状为[4]，包含末端执行器位移和夹爪控制
  • 维度名称：delta_x_ee, delta_y_ee, delta_z_ee, gripper_delta

奖励与终止信号

• next.reward：浮点型数组，形状为[1]，表示奖励信号
• next.done：布尔型数组，形状为[1]，表示情节终止标志

补充信息

• complementary_info.discrete_penalty：浮点型数组，形状为[1]，表示离散惩罚值

索引与元数据

• timestamp：浮点型时间戳
• frame_index：整型帧索引
• episode_index：整型情节索引
• index：整型全局索引
• task_index：整型任务索引

技术规格

• 代码库版本：v2.1
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 图像尺寸：128×128像素
• 颜色通道：3
• 深度图：否
• 音频：无

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：未指定
• 主页：信息待补充
• 论文：信息待补充

引用信息

• BibTeX：信息待补充