walleed_hg_generalize_data

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，适用于机器人相关任务，但未提供更详细的内容或用途说明。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, suitable for robot-related tasks, but no further details or usage descriptions are provided.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，由 LeRobot 框架构建，旨在支持机器人动作与状态的学习与泛化。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人 (robotics)
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 采样帧率：30 FPS

数据集规模

• 总片段数：110 个 (episodes)
• 总帧数：141,300 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据格式：Parquet 文件 (动作、状态等) 与 MP4 视频文件 (图像)
• 数据路径结构：
  • 数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：全部 110 个片段用于训练 (train: 0:110)

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维观测状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.front	video (uint8)	[480, 640, 3]	前置摄像头视频图像，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1编码，30FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化与使用

• 可通过 可视化工具 在线浏览数据集内容。
• 数据集基于 LeRobot v3.0 版本构建。