aloha-pick100

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关，特别是ALOHA固定机器人。数据集包含多种特征，如动作、来自多个摄像头的观察、状态信息和时间戳。数据集结构详细，包括数据类型、形状和附加视频信息。

This dataset was developed using the LeRobot framework and is oriented towards robotics research, with a specific focus on the ALOHA fixed robot. It encompasses multiple types of features including actions, observations captured by multiple cameras, state information, and timestamps. The dataset has a comprehensive structure that details data types, tensor shapes, and additional video-related information.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha-pick100
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, aloha, robotics, hdf5

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [无信息]
• 论文: [无信息]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha-stationary
• 总集数: 99
• 总帧数: 24750
• 总任务数: 1
• 总视频数: 297
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 训练集划分: 0:99

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: action_0 到 action_13
• 观测图像 (observation.image.camera1, camera2, camera3):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 10.0 fps
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 无深度图，无音频
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: qpos_0 到 qpos_13
• 观测速度 (observation.qvel):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: qvel_0 到 qvel_11
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [无信息]