simdata10

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simdata10
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/qualiaadmin/simdata10
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robosuite, bc-rnn, nutassemblysquare

数据集统计

• 总情节数: 1
• 总帧数: 132
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据拆分: 训练集 (100%，索引 0:1)

数据集结构

数据文件路径

• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

观测数据

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 字段名: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, joint_7.pos, gripper_1.pos, gripper_2.pos

• observation.images.agentview

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 20
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• observation.images.wrist

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 20
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 字段名: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

索引与元数据

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

技术详情

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0