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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术研究。数据集包含50个episodes，总计16166帧，涉及1个任务和100个视频。数据集中包含机器人的动作（如肩部、肘部、腕部等的位置）、状态观察（与动作相同的结构）、图像观察（夹持器和顶部摄像头的视频，分辨率为480x640，30fps）以及时间戳等信息。视频采用av1编码，yuv420p像素格式，无音频。

This dataset was developed using LeRobot and is primarily intended for robotics research. It contains 50 episodes, totaling 16,166 frames, and relates to 1 task with 100 videos. The dataset includes robot actions (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, etc.), state observations with the identical structure as the action data, image observations (videos captured by the gripper and top-mounted camera, with a resolution of 480 × 640 at 30 fps), timestamps, and other relevant metadata. All videos are encoded with AV1, utilize the YUV420p pixel format, and contain no audio.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 16166
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.gripper:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• observation.images.cam_top:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割信息

• 训练集: 0:50

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]