cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260517_000248

该数据集是一个机器人操作任务数据集，使用LeRobot工具创建。它包含双机械臂（starpilot_yam_gripper机器人类型）的数据，总共有7个episodes和6000帧，帧率为30fps。数据包括动作特征（如机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、状态观测（如编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、位姿和夹爪状态），以及来自多个摄像头的图像和深度视频观测（包括左腕、右腕和基座摄像头，分辨率分别为480x640和768x1024）。数据集以parquet格式存储数据文件，mp4格式存储视频文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。所有数据仅用于训练集。

This dataset is a robot manipulation task dataset created using the LeRobot tool. It contains data for a dual robotic arm (starpilot_yam_gripper robot type), with a total of 7 episodes and 6000 frames at a frame rate of 30fps. The data includes action features (such as robotic arm position, rotation, and gripper width), state observations (such as encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, pose, and gripper state), as well as image and depth video observations from multiple cameras (including left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024). The dataset stores data files in parquet format and video files in mp4 format, with total data file size of 100MB and video file size of 200MB. All data is exclusively for the training set.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260517_000248
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/nodogoro/cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260517_000248
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper（双机械臂，配备夹爪）
• 总集数 (episodes): 7
• 总帧数 (frames): 6000
• 任务总数: 1
• 块大小 (chunks size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割 (splits): 训练集 (train) 覆盖全部 7 集

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[14]	14维动作数据，包括两个机械臂的 x/y/z 位置、旋转 (rx/ry/rz) 及夹爪宽度
observation.state	float32	[32]	32维状态观测数据，包括两个机械臂的编码器角度、IMU加速度/角速度、位姿 (位置+四元数)、夹爪开合状态与距离
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	左侧腕部RGB摄像头视频，H.264编码，30fps
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	左侧腕部深度图视频，H.264编码，30fps
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	右侧腕部RGB摄像头视频，H.264编码，30fps
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	右侧腕部深度图视频，H.264编码，30fps
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	底座RGB摄像头视频，H.264编码，30fps
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	[768, 1024, 3]	底座第二RGB摄像头视频，H.264编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4