eval_SmolVLA-100-240k-544p

这是一个机器人技术数据集，包含机器人动作和状态观测数据。数据集记录了2个完整任务周期(8857帧)的机器人操作数据，帧率为30fps。数据特征包括6维关节位置动作(肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置)，状态观测包含相同6维关节位置和两个视角(顶部和腕部)的RGB视频观测(分辨率720×544)。数据以Parquet格式存储，总数据量100MB，视频数据200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_SmolVLA-100-240k-544p
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总回合数: 2
• 总帧数: 8857
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部2个回合

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

顶部摄像头

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 544×720×3 (高×宽×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

腕部摄像头

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 544×720×3 (高×宽×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 维度[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度[1])
• 回合索引: episode_index (int64, 维度[1])
• 索引: index (int64, 维度[1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供