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该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关。包含46个片段，共18,925帧和92个视频，专注于单一任务。数据集包含多种特征，如动作、观察（状态、末端执行器位置以及来自前方和上方视角的图像）、时间戳和帧索引。数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset was developed using the LeRobot framework and targets robotics-related applications. It includes 46 segments, totaling 18,925 frames across 92 videos, and focuses on a single specific task. The dataset contains various types of features, such as actions, observations (including states, end-effector positions, and images captured from front-facing and top-down viewpoints), timestamps, and frame indices. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. This dataset is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch

数据集结构

• 总集数: 46
• 总帧数: 18925
• 总任务数: 1
• 总视频数: 92
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:46)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

观察状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

末端执行器位置

• 数据类型: float32
• 形状: [4]
• 名称: x, y, z, yaw

图像观察

• 前端图像:
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息: 高度720, 宽度1280, 编解码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30 fps, 通道数3, 无音频
• 上方图像:
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息: 高度720, 宽度1280, 编解码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30 fps, 通道数3, 无音频

其他特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 集索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]