yellow_and_green
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学任务，包含400个总集数、159,822个总帧数和4个总任务数。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），其中动作和观测状态各包含6个浮点型关节位置，具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。观测部分还包括两个视频图像：cam_top和cam_wrist，均为480x640分辨率、3通道的彩色视频，帧率为30fps，使用AV1编解码器。其他特征包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower。数据集结构采用分块存储，块大小为1000，并支持训练分割（范围0:400）。
This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains a total of 400 episodes, 159,822 frames, and 4 tasks. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Features include action and observation.state, each containing 6 floating-point joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position. The observation part also includes two video images: cam_top and cam_wrist, both with a resolution of 480x640, 3-channel color video, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. Other features include timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower. The dataset structure is chunked with a chunk size of 1000 and supports a training split (range 0:400).
数据集总览
- 数据集名称: yellow_and_green
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 配置: 默认配置 (default)
- 数据文件: 位于
data/*/*.parquet路径下
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6个机械臂关节动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | [6] | 观测到的6个机械臂关节状态（同动作名称） |
observation.images.cam_top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频流（高度480、宽度640、3通道），编码为AV1，帧率30fps |
observation.images.cam_wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频流（高度480、宽度640、3通道），编码为AV1，帧率30fps |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
统计信息
- 总回合数 (Total Episodes): 400
- 总帧数 (Total Frames): 159,822
- 总任务数 (Total Tasks): 4
- 数据分块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
数据划分 (Splits)
- 训练集 (Train): 第0至400回合（全部数据用于训练）
数据路径
- 数据文件路径模板:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模板:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 主页: 待补充
- 论文: 待补充
- 引用格式: 待补充
- 可视化: 可通过 Visualize Dataset 在线预览
