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该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为机器人操作数据集，由 LeRobot 框架创建，用于训练机器人执行将物品放置于指定位置的拾取任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数: 2
• 总帧数: 635
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

数据集包含多种特征，具体如下：

• 动作 (action): 6维浮点数组，表示机器人各关节和夹爪的位置（肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）。
• 状态观测 (observation.state): 6维浮点数组，与动作相同，表示机器人各关节和夹爪的当前状态。
• 图像观测:
  • 前视摄像头 (observation.images.front): 视频数据，分辨率 480×640，3通道，帧率30fps，AV1编码。
  • 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率 480×640，3通道，帧率30fps，AV1编码。
• 干预标志 (intervention): 布尔值，表示是否为人工干预操作。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 整数。
• 片段索引 (episode_index): 整数。
• 索引 (index): 整数。
• 任务索引 (task_index): 整数。

数据分割

• 训练集: 索引 0 至 1 的全部数据。

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: default，对应文件 data/*/*.parquet