G1_Stack_Block

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术领域。任务目标是堆叠红色、绿色和黄色积木。每个操作大约需要20到40秒，记录频率为30 Hz。使用的机器人是7自由度双臂G1机器人，配备夹持器末端执行器。数据集内容包括机器人的当前状态、下一个动作以及当前摄像头视图图像。机器人初始姿势是每个数据集条目中的第一个机器人状态。物体随机放置在机器人手臂运动范围和头部摄像头视野内。摄像头视图遵循AVP远程操作文档第5部分的指导。数据收集不是一次性完成的，条目之间存在差异，在模型训练时需要考虑到这些差异。数据集结构包括元数据信息、数据路径、视频路径和各种特征，如左右臂、夹持器、末端执行器和身体的状态和动作，以及来自不同摄像头的图像数据。