TUM RGB-D 同步定位与地图构建数据集

TUM RGB-D 是一个 RGB-D 数据集，包含了微软 Kinect 传感器沿着传感器的 ground truth 轨迹记录的彩色和深度图像。数据基于全帧率（30 Hz）和传感器分辨率（640 x 480 像素）记录。地面真实轨迹是由一个带有八个高速跟踪相机（100 Hz）的高精度运动捕捉系统获得的。

TUM RGB-D is an RGB-D dataset containing color and depth images recorded by the Microsoft Kinect sensor along its ground-truth trajectory. The data is recorded at the full frame rate (30 Hz) and the sensor resolution of 640 × 480 pixels. The ground-truth trajectory is acquired using a high-precision motion capture system equipped with eight high-speed tracking cameras operating at 100 Hz.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

TUM RGB-D数据集是一个RGB-D数据集，包含39个序列，使用微软Kinect传感器记录彩色和深度图像，帧率为30 Hz，分辨率为640x480像素，并提供高精度地面真实轨迹。数据集针对不同任务（如SLAM、动态物体检测）设计，适用于计算机视觉领域的性能测试。