inspire_f1_test

该数据集由LeRobot创建，主要包含机器人操作相关的数据。数据集包含15个episode，共计8916帧数据，帧率为30fps。数据内容包括：1) 机器人状态观测（21维浮点数组，包含机械臂和手部关节的位姿信息）；2) 机器人动作（15维浮点数组，包含机械臂和手部关节的动作指令）；3) 三个不同摄像头的视频观测（480x640分辨率，RGB格式）；4) 时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: inspire_f1_test
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: inspire_f1
• 总情节数: 15
• 总帧数: 8916
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含所有15个情节（"train": "0:15"）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [21]
• 维度名称: 包含21个轴，分别代表机械臂的位姿（位置与6D旋转）和关节角度。
  • arm_pose_x, arm_pose_y, arm_pose_z
  • arm_pose_rot6d_0 至 arm_pose_rot6d_5
  • arm_joint_0 至 arm_joint_5
  • hand_joint_0 至 hand_joint_5

动作

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [15]
• 维度名称: 包含15个轴，分别代表机械臂的动作（位置、6D旋转）和手部关节动作。
  • arm_action_x, arm_action_y, arm_action_z
  • arm_action_rot6d_0 至 arm_action_rot6d_5
  • hand_joint_0 至 hand_joint_5

图像观测（来自三个摄像头）

三个摄像头特征结构相同，均存储为视频格式。

• 通用属性:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 无音频

具体摄像头特征:

1. observation.images.cam_25452066
2. observation.images.cam_23012641
3. observation.images.cam_23022639

元数据与索引

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

其他信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失