isaac_sim_voxposer_banana_pnp

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: isaac_sim_voxposer_banana_pnp
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 8
• 总帧数: 3740
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集包含所有8个情节

数据特征

观测数据

• observation.images.wrist_cam

  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.images.overhead_cam

  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.state

  • 类型: 浮点数 (float32)
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["joint1", "joint2", "joint3", "joint4", "joint5", "joint6", "gripper"]

动作数据

• action
  • 类型: 浮点数 (float32)
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["joint1", "joint2", "joint3", "joint4", "joint5", "joint6", "gripper"]

元数据

• timestamp: 浮点数 (float32)，形状 [1]
• frame_index: 整数 (int64)，形状 [1]
• episode_index: 整数 (int64)，形状 [1]
• index: 整数 (int64)，形状 [1]
• task_index: 整数 (int64)，形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: piper
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供