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该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关，特别是ALOHA固定机器人。数据集包含多种特征，如动作、观察（effort、qpos、qvel）、来自不同摄像头的图像以及时间戳和帧索引等元数据。数据集结构详细记录了每个特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, aloha, robotics, hdf5

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha-stationary
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1500
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:1
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征详情

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: action_0 到 action_13
• base_action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: base_action_0, base_action_1
• observations.effort:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: effort_0 到 effort_13
• observations.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channel, height, width
• observations.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channel, height, width
• observations.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channel, height, width
• observations.qpos:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: qpos_0 到 qpos_13
• observations.qvel:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: qvel_0 到 qvel_13
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

引用

• BibTeX: [More Information Needed]