pick_2_snackbars

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括多个片段、帧、任务和视频，涵盖了动作、观察（状态、速度、力、末端执行器6D位姿）以及来自不同视角（正面、左腕、右腕）的图像。数据以parquet文件和视频格式存储，并详细描述了它们的格式和形状。

This dataset was developed using LeRobot and encompasses robotics-related data. Its structure consists of multiple segments, frames, tasks, and videos, covering actions, observations (including state, velocity, force, and the 6D pose of the end-effector), as well as images captured from three distinct viewpoints: front, left wrist, and right wrist. The data is stored in both parquet files and video formats, with their specific formats and shapes described in detail.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pick_2_snackbars
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总集数: 10
• 总帧数: 4759
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 数据分割: 训练集 (train): 0:10

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测速度 (observation.velocity):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测力 (observation.effort):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测末端执行器6D位姿 (observation.eef_6d_pose):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
• 观测图像 (observation.images):
  • 前端摄像头 (front), 左腕摄像头 (left_wrist), 右腕摄像头 (right_wrist)
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 20 fps
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]