vlabench_unified

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vlabench_unified
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, lerobot, vlabench, unified

数据集规模

• 总情节数: 10,977
• 总帧数: 3,114,872
• 总任务数: 295
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分块大小: 1,000

数据集结构

• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引: 0:10977)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.images.image

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 帧率: 10 FPS
  • 视频编码: libsvtav1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图，无音频

• observation.images.second_image

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 帧率: 10 FPS
  • 视频编码: libsvtav1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图，无音频

• observation.images.wrist_image

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [224, 224, 3]
  • 帧率: 10 FPS
  • 视频编码: libsvtav1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图，无音频

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]

动作特征

• actions
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 帧率: 10 FPS

元数据特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka