yolo_harvest_v1_20260516_221653

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，专门针对双手机器人（bi_so_follower）设计。它包含机器人的动作数据和观测数据：动作数据包括左右手臂各关节（如肩部、肘部、腕部和夹爪）的位置信息，共12个浮点数值；观测数据包括状态信息（同样为12个关节位置）和来自多个摄像头的图像视频数据（包括左前、右前和右顶摄像头，分辨率分别为480x640和360x640，每秒30帧）。数据集结构以episodes组织，总共有10个episodes、3106帧数据，存储为parquet和mp4格式，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等应用。数据集使用Apache 2.0许可证发布，并通过HuggingFace平台提供。

This dataset is designed for robotics tasks, specifically tailored for a bimanual robot (bi_so_follower). It includes action data and observation data for the robot: action data comprises position information for joints of both arms (such as shoulder, elbow, wrist, and gripper), totaling 12 floating-point values; observation data includes state information (also 12 joint positions) and image/video data from multiple cameras (including front-left, front-right, and top-right cameras, with resolutions of 480x640 and 360x640, at 30 frames per second). The dataset is organized into episodes, with a total of 10 episodes and 3106 frames, stored in parquet and mp4 formats, making it suitable for applications such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning. The dataset is released under the Apache 2.0 license and provided through the HuggingFace platform.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：yolo_harvest_v1_20260516_221653

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含10个episode（总帧数3106帧），涉及1个任务。数据集支持可视化，可通过以下链接交互查看：可视化数据集

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：bi_so_follower
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据分块：每块1000帧
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集：episode 0 至 9（共10个episode）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作向量，包含左右双臂各关节位置（如Shoulder Pan、Elbow Flex、Gripper等）
observation.state	float32	[12]	12维状态观测，与动作空间相同
observation.images.left_front	video	[480, 640, 3]	左前摄像头视频，AV1编码，30 FPS，480x640分辨率
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右前摄像头视频，AV1编码，30 FPS，480x640分辨率
observation.images.right_top	video	[360, 640, 3]	右顶摄像头视频，AV1编码，30 FPS，360x640分辨率
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	任务episode索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间定义

动作和状态空间均为12维，对应的关节名称如下：

• left_shoulder_pan.pos
• left_shoulder_lift.pos
• left_elbow_flex.pos
• left_wrist_flex.pos
• left_wrist_roll.pos
• left_gripper.pos
• right_shoulder_pan.pos
• right_shoulder_lift.pos
• right_elbow_flex.pos
• right_wrist_flex.pos
• right_wrist_roll.pos
• right_gripper.pos

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引用信息

当前数据集暂无提供BibTeX引用格式信息。