xlerobot_right_arm_record_20260627_181743
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人领域的数据集，专门针对右臂机器人（robot_type: xlerobot_right_arm）记录的数据。数据集包含5个剧集（total_episodes: 5），总计2120帧（total_frames: 2120），帧率为20 fps。数据特征包括动作数据（action），涵盖右臂的6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；状态观测（observation.state），同样包含这6个关节位置；图像观测（observation.images.center和observation.images.right），提供中心摄像头和右侧摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道（RGB），视频编码为av1；此外，还有时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、剧集索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据集以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或行为克隆等任务，由LeRobot工具创建。
This dataset is a robotics dataset specifically recorded for a right-arm robot (robot_type: xlerobot_right_arm). It contains 5 episodes (total_episodes: 5), with a total of 2120 frames (total_frames: 2120) at a frame rate of 20 fps. Data features include action data (action), covering 6 joint positions of the right arm (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); state observations (observation.state), also including these 6 joint positions; image observations (observation.images.center and observation.images.right), providing video data from center and right cameras with a resolution of 480x640, 3 channels (RGB), and video encoding as av1; additionally, there are timestamps (timestamp), frame indices (frame_index), episode indices (episode_index), indices (index), and task indices (task_index). The dataset is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. It is suitable for tasks such as robot control, imitation learning, or behavior cloning, and was created by the LeRobot tool.
数据集概述
- 数据集名称:
Denghan/xlerobot_right_arm_record_20260627_181743 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集创建工具: LeRobot
数据集结构
数据集使用 LeRobot 创建，基于元信息文件 meta/info.json 定义其结构。
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (fps): 20
- 机器人类型:
xlerobot_right_arm
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 右臂6个关节动作（肩部偏航、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪） |
observation.state |
float32 | [6] | 右臂6个关节状态（与action的关节名称相同） |
observation.images.center |
video | [480, 640, 3] | 中心摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，20fps，yuv420p格式 |
observation.images.right |
video | [480, 640, 3] | 右侧摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，20fps，yuv420p格式 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
统计信息
- 总片段数 (episodes): 5
- 总帧数 (frames): 2120
- 总任务数 (tasks): 1
- 数据块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集 (train): 包含全部5个片段 (索引0到4)
