so101_stack_run13

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及机器人技术领域。数据集包含8个episodes、5643帧、1个任务和16个视频。数据结构包括动作、观察（状态和图像）以及时间戳等特征。动作和状态特征均为6维浮点数组，分别对应机器人的不同关节位置。图像观察包括顶部和腕部摄像头拍摄的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集采用apache-2.0许可。

This dataset is constructed using the LeRobot framework and falls within the scope of robotics research. It contains 8 episodes, 5643 frames, 1 task, and 16 videos. The data structure encompasses features including actions, observations (consisting of state and image modalities), and timestamps. Both the action and state features are 6-dimensional floating-point arrays, which respectively correspond to the different joint positions of the robot. The image observations are videos captured by the top-mounted and wrist-mounted cameras, with a resolution of 480×640, 3 color channels, and a frame rate of 30 fps. This dataset is released under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 8
• 总帧数: 5643
• 总任务数: 1
• 总视频数: 16
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:8

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同action
• observation.images.top:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: 同observation.images.top
  • 视频信息: 同observation.images.top
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]