franka_task03

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含80个episodes，44838帧数据，1个任务，160个视频，帧率为10fps。数据特征包括观察图像（两种视角，分辨率为480x640和395x590）、状态观察（7维浮点数，表示x、y、z、roll、pitch、yaw和width）、动作（7维浮点数，与状态观察相同维度）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_task03
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 80
• 总帧数: 44838
• 总任务数: 1
• 总视频数: 160
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 100
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:80)
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)

数据特征

• observation.images.image_additional_view:

  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 帧率 10.0，高度 480，宽度 640，通道数 3，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频

• observation.images.image:

  • 类型: 视频
  • 形状: [395, 590, 3]
  • 视频信息: 帧率 10.0，高度 395，宽度 590，通道数 3，编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频

• observation.state:

  • 类型: 浮点32
  • 形状: [7]
  • 名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "width"]

• action:

  • 类型: 浮点32
  • 形状: [7]
  • 名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "width"]

• timestamp:

  • 类型: 浮点32
  • 形状: [1]

• frame_index:

  • 类型: 整型64
  • 形状: [1]

• episode_index:

  • 类型: 整型64
  • 形状: [1]

• index:

  • 类型: 整型64
  • 形状: [1]

• task_index:

  • 类型: 整型64
  • 形状: [1]

存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]