so101_pick_block_v20

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个episodes，1184帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、状态观察（与动作相同的关节位置）、图像观察（前视和腕部视角，分辨率为480x640，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_block_v20
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1184
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引0至2）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态，与动作空间命名相同。

图像观测

前视摄像头

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度480像素，宽度640像素，3通道
• 视频信息:
  • 编码格式: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 fps
  • 无音频

腕部摄像头

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度480像素，宽度640像素，3通道
• 视频信息: 与前视摄像头规格相同

元数据

• 时间戳: timestamp，数据类型float32，形状[1]
• 帧索引: frame_index，数据类型int64，形状[1]
• 情节索引: episode_index，数据类型int64，形状[1]
• 全局索引: index，数据类型int64，形状[1]
• 任务索引: task_index，数据类型int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MeetyouTT/so101_pick_block_v20

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供