grasptracker-20260818
收藏资源简介：
该数据集包含机器人操作数据，包括双机械臂和头部运动，以及触觉图像、手腕摄像头图像和状态/动作信息，用于机器人抓取任务。
This dataset contains robot manipulation data, including dual robotic arms and head movements, as well as tactile images, wrist camera images, and state/action information, for robot grasping tasks.
数据集概述：grasptracker-20260818
数据集标识： xensexyq/grasptracker-20260818
许可协议： Apache-2.0
任务类别： 机器人学（Robotics）
标签： LeRobot, lerobot, taccap, gripper
数据集简介
该数据集由 LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）创建，来自 XenseRobotics 团队，用于支持具有触觉感知的机器人抓取跟踪相关研究。数据集内容围绕双机械臂和头部运动控制，包含触觉传感器数据与视觉数据，适用于机器人操作、模仿学习等任务。
数据集结构
- 数据格式： Parquet 文件，存储于
data/*/*.parquet - codebase 版本： v3.0
- 采样频率： 30 fps
- 机器人类型： bi_taccap_gripper（双触觉夹爪）
规模统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 4 |
| 总帧数（frames） | 1111 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 训练集划分 | train: 0:4（全部） |
数据特征
动作/状态特征（action 与 observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[29]
包含三组控制变量：
- left_tcp：左臂末端工具中心点（TCP）位置（x, y, z）与姿态（r1–r6），共 9 维
- left_gripper.pos：左夹爪位置（1 维）
- right_tcp：右臂末端工具中心点（TCP）位置（x, y, z）与姿态（r1–r6），共 9 维
- right_gripper.pos：右夹爪位置（1 维）
- head：头部位置（x, y, z）与姿态（r1–r6），共 9 维
视觉观察特征（observation.images）
共含 7 路视频流，均为 H.264 编码，RGB 三通道，30 fps：
| 视频流名称 | 分辨率（宽×高） |
|---|---|
| head_left（头部左侧相机） | 1024×768 |
| head_right（头部右侧相机） | 1024×768 |
| left_wrist（左腕部相机） | 640×480 |
| right_wrist（右腕部相机） | 640×480 |
| left_tactile_left（左触觉传感器左侧） | 700×400 |
| left_tactile_right（左触觉传感器右侧） | 700×400 |
| right_tactile_left（右触觉传感器左侧） | 700×400 |
| right_tactile_right（右触觉传感器右侧） | 700×400 |
其他特征
- episode_index：片段索引（int64）
- frame_index：帧索引（int64）
- index：帧序号（int64）
- task_index：任务索引（int64）
- timestamp：时间戳（float32）
文件路径结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化入口
可通过 LeRobot 的可视化工具在 Hugging Face Space 中查看该数据集内容：
可视化数据集
