nutsquare-auto-dagger-flat-v3-gaussnoise01-r4

该数据集与机器人技术相关，特别是使用'panda'机器人类型，包含与机器人状态、动作和环境交互相关的各种特征。数据集包含150个episode，总计40188帧，数据存储在parquet文件中。特征包括机器人末端执行器的位置和方向观察、动作、环境状态以及各种标志和索引。数据集是使用LeRobot项目创建的。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： nutsquare-auto-dagger-flat-v3-gaussnoise01-r4
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总情节数： 150
• 总帧数： 40188
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 帧率： 20 FPS
• 分割： 训练集 (0:150)
• 机器人类型： panda
• 代码库版本： v3.0

数据文件路径

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

观测状态

• 特征名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [9]
• 字段： eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w, gripper_qpos_left, gripper_qpos_right

动作

• 特征名称： action
• 数据类型： float32
• 形状： [7]
• 字段： delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z, delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z, gripper_action

环境状态观测

• 特征名称： observation.environment_state
• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 字段： nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z, nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w, nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z, nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w

其他特征

• steps_to_go： 剩余步数 (int64, [1])
• source： 源ID (int64, [1])
• success： 成功标志 (int64, [1])
• is_valid： 有效标志 (int64, [1])
• reward： 奖励 (float32, [1])
• done： 完成标志 (int64, [1])
• initial_sim_qpos： 初始模拟位置 (float32, [23])
• initial_sim_qvel： 初始模拟速度 (float32, [21])
• timestamp： 时间戳 (float32, [1])
• frame_index： 帧索引 (int64, [1])
• episode_index： 情节索引 (int64, [1])
• index： 索引 (int64, [1])
• task_index： 任务索引 (int64, [1])

引用信息

• 论文： 未提供
• BibTeX： 未提供