g1_plug
收藏Hugging Face2026-04-29 更新2026-04-29 收录
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https://huggingface.co/datasets/niravpanchalmerai/g1_plug
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术，特别是Unitree_G1_Inspire机器人。数据集包含176个 episodes，共87769帧，记录了机器人的状态和动作数据，以及来自两个摄像头（cam_high和cam_wrist）的视频数据。状态数据包括26个关节的位置和旋转信息，视频数据分别以720x1280和480x640的分辨率记录。数据集的结构和特征详细信息在meta/info.json中提供。
提供机构：
niravpanchalmerai
创建时间：
2026-04-29
原始信息汇总
数据集概述：g1_plug
基本信息
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 机器人类型: Unitree_G1_Inspire
- 总集数 (Episodes): 176
- 总帧数 (Frames): 87769
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割: 训练集 (train): 0:176 (所有数据用于训练)
数据特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (26,) | 机器人26个关节的状态（例如：肩部、肘部、腕部、手指关节）。 |
| action | float32 | (26,) | 机器人26个关节的动作指令，结构与状态相同。 |
| observation.images.cam_high | video | (720, 1280, 3) | 高角度摄像头视频，分辨率720x1280，AV1编码，30帧/秒。 |
| observation.images.cam_wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30帧/秒。 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳。 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引。 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集数索引。 |
| index | int64 | (1,) | 数据索引。 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引。 |
关键说明
- 该数据集包含176个演示片段，总计87769帧，专注于单一任务。
- 数据由 Unitree G1 人形机器人（配备 Inspire 灵巧手）收集。
- 数据以 Parquet 文件格式和 MP4 视频文件格式存储。
