tracking_state

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人动作和状态观察数据。具体包括6个浮点型动作和状态观察数据（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置），时间戳，帧索引等。数据集总共有1个任务，1个片段，805帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频数据未包含。

This dataset is constructed using LeRobot and encompasses robotic action and state observation data. Specifically, it contains 6 sets of floating-point action and state observations: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, as well as timestamps, frame indices, and other related metadata. The dataset comprises 1 task, 1 episode, and a total of 805 frames, with a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, and no video data is included.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 805
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:1)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]