rsj2025_train_move_six_blocks_tray_to_matching_dishes_flip

该数据集使用LeRobot创建，主要面向机器人技术领域。数据集包含20个episodes，11169帧，40个视频，涉及一个任务。数据结构包括动作和观测特征，如关节位置和摄像头图像，数据以parquet格式存储。视频分辨率为480x640，帧率60fps。数据集遵循Apache-2.0许可。

This dataset was developed using LeRobot, and is primarily targeted at the field of robotics. It contains 20 episodes, 11169 frames, and 40 videos, focusing on a single task. The data structure includes action and observation features such as joint positions and camera images, with the data stored in Parquet format. The videos have a resolution of 480×640 and a frame rate of 60 fps. This dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: rsj2025_train_move_six_blocks_tray_to_matching_dishes_flip
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, RSJ2025, train

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总集数: 20
• 总帧数: 11169
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 60 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.center_cam:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 60 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• observation.images.right_cam:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 60 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]