dlr_edan_shared_control

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含104个episodes，8928帧，14个任务，视频帧率为5fps。数据集的特征包括图像、语言指令、观察状态、动作、时间戳等多种信息。数据文件以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构详细描述了数据文件的组织形式和特征。

This dataset was created by LeRobot and is primarily used in the field of robotics. It contains 104 episodes, 8928 frames, and 14 tasks, with a video frame rate of 5 fps. The dataset includes multiple types of information such as images, language instructions, observation states, actions, and timestamps. Data files are stored in Parquet format, while videos are stored in MP4 format. The dataset structure provides a detailed description of the organization and characteristics of the data files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: dlr_edan_shared_control
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: MIT
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: 未知 (unknown)

数据集结构

• 总集数: 104
• 总帧数: 8928
• 总任务数: 14
• 总视频数: 104
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 5
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.images.image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [360, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 5.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• language_instruction:
  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0 到 motor_6
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0 到 motor_6
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• 论文1: EDAN - an EMG-Controlled Daily Assistant to Help People with Physical Disabilities
• 论文2: Shared Control Templates for Assistive Robotics