bi_so101_20260304_164725

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人的动作、观察状态、图像观察（包括左上方、左左侧和右右侧的图像）、时间戳等特征。具体来说，动作和观察状态包括12个关节的位置信息，图像观察的分辨率为480x640，包含3个通道。数据集的结构在meta/info.json中有详细描述，包括数据类型、形状和名称等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi_so101_20260304_164725
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 帧率 (FPS): 15
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测 (Observation)

状态 (State)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 与动作特征相同

图像 (Images)

• 左上方相机 (left_top):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: [height, width, channels]
• 左左侧相机 (left_left):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: [height, width, channels]
• 右右侧相机 (right_right):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: [height, width, channels]

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 回合索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nkmurst/bi_so101_20260304_164725

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供