grabette-quest-demo-state3

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含10个episodes、1404帧和1个任务，数据以parquet格式存储。数据集包含多种观测特征，如来自两个摄像头的图像（cam0和cam1，分辨率分别为720x960和480x640）、机器人姿态（6维浮点数）、关节状态（2维浮点数）以及状态向量（8维浮点数）。此外，数据集还包含动作数据（2维浮点数）和时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集的视频特征采用h264编码，yuv420p像素格式，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: grabette-quest-demo-state3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 1404
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有10个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

观测特征

• observation.images.cam0: 视频数据，形状为[3, 720, 960]，编码为h264，无音频。
• observation.images.cam1: 视频数据，形状为[3, 480, 640]，编码为h264，无音频。
• observation.pose: 浮点数组，形状为[6]，包含位置(x, y, z)和姿态(ax, ay, az)。
• observation.joints: 浮点数组，形状为[2]，包含近端和远端关节信息。
• observation.state: 浮点数组，形状为[8]，包含关节状态和位姿的联合表示。

动作特征

• action: 浮点数组，形状为[2]，对应近端和远端关节的控制指令。

元数据特征

• timestamp: 浮点数组，形状为[1]。
• frame_index: 整型数组，形状为[1]。
• episode_index: 整型数组，形状为[1]。
• index: 整型数组，形状为[1]。
• task_index: 整型数组，形状为[1]。

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过Hugging Face Spaces访问数据集可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=pepijn223/grabette-quest-demo-state3

引用信息

• 论文: 未提供
• 首页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供