real_3_close_drawer_filtered_fixed

该数据集名为'real_3_close_drawer_filtered'，主要用于训练机器人完成'关闭抽屉'的任务。数据采集自Franka FR3机器人，包含主摄像头和腕部摄像头的视频数据（分辨率256x256，15 FPS）。数据集包含101个episodes，总计16927帧，平均每个episode有167帧。数据特征包括图像（主摄像头和腕部摄像头）、状态（笛卡尔坐标、夹爪状态、关节状态等）、动作、时间戳、帧索引、episode索引等。数据格式为LeRobot v3.0。

原始信息汇总

real_3_close_drawer_filtered_fixed 数据集概述

基本信息

• 任务描述: 关闭抽屉
• 数据集类型: 训练集（已过滤）
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot, continual-learning

硬件与采集配置

• 机器人平台: Franka FR3
• 相机配置:
  • observation.images.primary: 主视角视频
  • observation.images.wrist: 腕部视角视频
• 视频规格: 分辨率 256x256，帧率 15 FPS

数据集统计

指标	数值
情节数	101
总帧数	16927
平均每情节帧数	167
帧率	15 FPS
数据格式	LeRobot v3.0

数据特征

特征键名	数据类型	形状
observation.images.primary	video	[256, 256, 3]
observation.images.wrist	video	[256, 256, 3]
observation.state.cartesian	float32	[6]
observation.state.gripper	float32	[1]
observation.state.joints	float32	[7]
observation.state.target	float32	[6]
observation.state	float32	[20]
action	float32	[7]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]