2026-04-14_tear_twist_water-direction_tabacco-mid_lower

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括观察数据（状态、速度、力矩、来自多个摄像头的图像）、动作数据以及各种索引（任务、子任务、时间戳、帧、片段）。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定配置的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 2026-04-14_tear_twist_water-direction_tabacco-mid_lower
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 7
• 总帧数: 46856
• 数据文件大小: 200 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha
• 数据分割: 训练集 (0:7)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 关节名称: left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper
• observation.velocity
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 关节名称: 同上
• observation.effort
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 关节名称: 同上

图像观测数据

• observation.images.cam_high
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息: 高度 480，宽度 640，编码器 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 50 FPS，通道数 3，无音频
• observation.images.cam_low
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息: 同上
• observation.images.cam_left_wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息: 同上
• observation.images.cam_right_wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息: 同上

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 关节名称: 同上

元数据

• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• subtask: 数据类型 string，形状 [1]
• is_for_training: 数据类型 bool，形状 [1]
• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]

附加信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]