dataset_v4_yann_right

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学习任务，包含10个episodes，总计3458帧数据，以parquet文件格式存储，并附带mp4格式的视频文件。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），两者都涉及6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测还包括来自前摄像头的图像，分辨率为480x640，帧率为30fps。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构支持训练分割，适用于机器人控制和学习算法的开发。

This dataset is created by LeRobot for robot learning tasks. It contains 10 episodes with a total of 3458 frames, stored in parquet file format and accompanied by mp4 video files. The data features include action and observation.state, both involving 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. Observations also include images from a front camera with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset structure supports training splits and is suitable for the development of robot control and learning algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：dataset_v4_yann_right

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，为机器人学习任务设计，专注于记录机器人执行任务的演示数据。

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数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总回合数：10
• 总帧数：3458
• 总任务数：1
• 块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率（FPS）：30
• 数据分割：
  • 训练集（train）：包含所有10个回合（索引 0 至 9）

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数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流，分辨率 480×640，RGB 3通道，H.264 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看数据集内容。