lerobot-openarm-collect-bowl_depth_third3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： lerobot-openarm-collect-bowl_depth_third3
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总任务数： 1
• 总情节数： 3
• 总帧数： 373
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:3)

数据结构与特征

数据存储为Parquet文件，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储为MP4文件，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

1. 动作

   • 数据类型： float32
   • 形状： [16]
   • 内容： 左右机械臂各8个关节的位置（left_J1.pos 至 left_J8.pos，right_J1.pos 至 right_J8.pos）

2. 观测状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [16]
   • 内容： 左右机械臂各8个关节的位置（与动作特征相同）

3. 观测图像

   • observation.images.image
     • 数据类型： video
     • 形状： [720, 1280, 3]
     • 视频信息： 高度720，宽度1280，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，3通道，无音频
   • observation.images.image2
     • 数据类型： video
     • 形状： [640, 480, 3]
     • 视频信息： 高度640，宽度480，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，3通道，无音频
   • observation.images.empty_camera_0
     • 数据类型： video
     • 形状： [720, 1280, 3]
     • 视频信息： 高度720，宽度1280，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，3通道，无音频

4. 元数据

   • timestamp： 时间戳 (float32, shape [1])
   • frame_index： 帧索引 (int64, shape [1])
   • episode_index： 情节索引 (int64, shape [1])
   • index： 索引 (int64, shape [1])
   • task_index： 任务索引 (int64, shape [1])

其他信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_openarm_follower
• 主页： [More Information Needed]
• 相关论文： [More Information Needed]
• 引用格式： [More Information Needed]