eval_so101_policy_test

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建，包含动作、观察（状态和来自固定及手眼相机的图像）、时间戳和各种索引。数据以JSON和parquet文件形式组织，并包含视频文件，提供了详细的数据类型和形状信息。

This dataset is related to robotics and created using LeRobot. It includes actions, observations (states and images from fixed and hand-eye cameras), timestamps, and various indices. The data is organized in JSON and parquet files, along with video files, providing detailed information on data types and shapes.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_policy_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 固定摄像头图像 (observation.images.fixed)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels

4. 手眼摄像头图像 (observation.images.handeye)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 分割信息: 未提供

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ricky0626/eval_so101_policy_test

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供