piper_joint_ep_20250427_fisheye

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含200个episodes，总计68958帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作数据、观察状态、多个视角的视频观察（顶部、侧面和手腕视角）以及时间戳、帧索引等元数据。动作数据和观察状态数据均为14维的float32数组，视频数据的分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集的结构和特征详细信息可在meta/info.json中找到。

This dataset was developed using LeRobot, and is primarily designed for applications in the field of robotics. It consists of 200 episodes, totaling 68,958 frames, and focuses on a single task. All data is stored in Parquet format, which includes action data, observation states, video observations from multiple viewpoints (top, side, and wrist perspectives), as well as metadata such as timestamps and frame indices. Both the action data and observation state data are 14-dimensional float32 arrays. The video data has a resolution of 480×640, 3 color channels, and a frame rate of 30 fps. Detailed information regarding the dataset's structure and feature specifications can be found in meta/info.json.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: piper

数据集结构

• 总集数: 200
• 总帧数: 68958
• 总任务数: 1
• 总视频数: 600
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:200)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: main_joint_1, main_joint_2, main_joint_3, main_joint_4, main_joint_5, main_joint_6, main_gripper, x, y, z, r, p, y, gripper

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: 同动作特征

观测图像

顶部图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

侧面图像

• 同顶部图像

腕部图像

• 同顶部图像

其他特征

• 时间戳: float32, [1]
• 帧索引: int64, [1]
• 集索引: int64, [1]
• 索引: int64, [1]
• 任务索引: int64, [1]