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该数据集由LeRobot创建，专注于机器人操作任务，具体针对starpilot_yam_gripper机器人类型。数据集包含2个episodes，总计6463帧，涉及1个任务，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作数据（14维浮点数组，代表两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观测状态数据（32维浮点数组，包括编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态信息以及夹爪状态），以及来自多个摄像头的视频图像（如左腕、右腕和基座摄像头的RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、动作识别和计算机视觉任务的研究。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robot manipulation tasks, specifically for the starpilot_yam_gripper robot type. It contains 2 episodes, totaling 6463 frames, involving 1 task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action data (14-dimensional float arrays representing positions, rotations, and gripper width of two robot arms), observation state data (32-dimensional float arrays including encoder angles, IMU accelerometer and gyroscope data, pose information, and gripper status), and video images from multiple cameras (such as RGB and depth images from left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for research in robot learning, action recognition, and computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述：cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_221252

基本信息

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper

数据集规模

• 总任务数：1
• 总采集片段数：2
• 总帧数：6463
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1000
• 数据集切分：仅包含训练集（0:2）

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：14
• 包含：双机械臂（arm1、arm2）的位置、姿态及夹爪宽度信息

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：32
• 包含：双机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等

视觉观测（Observation.Images）

共包含6个摄像头视角，分辨率及记录方式如下：

摄像头名称	分辨率	通道数	帧率	编码格式
left_wrist_0_camera_rgb_image	640x480	3	30	h264 (yuv420p)
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	640x480	3	30	h264 (yuv420p)
right_wrist_0_camera_rgb_image	640x480	3	30	h264 (yuv420p)
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	640x480	3	30	h264 (yuv420p)
base_0_camera_rgb_image	640x480	3	30	h264 (yuv420p)
base_1_camera_rgb_image	1024x768	3	30	h264 (yuv420p)

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：采集片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过LeRobot可视化工具在线查看该数据集：
visualize this dataset