Galbot_G1_load_floor_trash_6

该数据集使用基于LeRobot的扩展格式，并与LeRobot完全兼容。This dataset uses an extended format based on LeRobot and is fully compatible with LeRobot.

原始信息汇总

Galbot_G1_load_floor_trash_6 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Galbot_G1_load_floor_trash_6
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 语言: 英文
• 许可证: Apache-2.0
• 数据集标签: RoboCOIN, LeRobot
• 贡献者: RoboCOIN团队（北京智源人工智能研究院，BAAI）

任务描述

主要任务: 拿起垃圾桶，并将地上的垃圾放入其中。

• 标准化任务描述: Pick up the trash bin and place the garbage on the floor into it.
• 操作类型: 移动双臂操作（mobile_dual_arm）
• 环境类型: 真实世界（real_world）
• 子任务数量: 1个
• 原子动作: move（移动）、grasp（抓取）、place（放置）

场景与物体

• 场景类型: 家庭环境 -> 卧室（Household->Bedroom）
• 涉及物体: 包括白色、透明、棕色、蓝色、红色、黑色等不同颜色的物体（具体类型未详细标注）

机器人配置

• 机器人名称: Galbot_G1
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: 两指末端执行器（two_finger_end_effector）
• 遥操作类型: 主臂控制（master_arm）

数据集规模与统计

指标	数值
总片段数（Episodes）	147
总帧数	699,847
总任务数	1
总视频数	588
数据块数（Chunks）	1
块大小	10,000
帧率（FPS）	30
状态维度	38
动作维度	38
相机视角数	4
数据集大小	63.03 GB

数据划分

• 训练集: 第0至146个片段（全部147个片段均用于训练）

传感器与相机信息

相机传感器（4个视角）

1. cam_right_head_rgb（右侧头部RGB相机）
2. cam_left_head_rgb（左侧头部RGB相机）
3. cam_right_wrist_rgb（右侧手腕RGB相机）
4. cam_left_wrist_rgb（左侧手腕RGB相机）

相机参数

• 分辨率: 960x720
• 图像尺寸: 720x960x3（高x宽x通道）
• 视频编码: libx264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 是否含音频: 否

坐标系与单位

• 坐标系定义: 右手坐标系（right-hand-frame）
• 关节旋转单位: 弧度（radian）
• 末端执行器旋转单位: 弧度（radian）
• 末端执行器平移单位: 米（meter）
• 基座平移单位: 米（meter）

数据文件结构

文件组织模式

• 数据路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 数据块数量: 1个块，块大小为10,000

数据目录结构

Galbot_G1_load_floor_trash_6_qced_hardlink/ |-- annotations/ | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | -- gripper_mode_annotation.jsonl |-- data/ | -- chunk-000/ | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- ... (共147个parquet文件) |-- meta/ | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl |-- videos/ | -- chunk-000/ | |-- observation.images.cam_left_head_rgb/ | |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb/ | |-- observation.images.cam_right_head_rgb/ | -- observation.images.cam_right_wrist_rgb/ |-- info.yaml -- README.md

数据特征（Features）

核心特征

• action: 38维浮点数组，包含双臂关节角度、夹爪开合、躯干关节、头部关节、底盘位置/速度、基座位置/姿态/速度等
• observation.state: 38维浮点数组，与动作空间结构相同
• observation.images.[相机名称]: 视频类型数据，720x960x3分辨率
• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 片段索引
• index: 索引
• task_index: 任务索引

附加特征

• gripper_open_scale_state/action: 左右夹爪开合比例（2维）
• eef_sim_pose_state/action: 左右末端执行器位姿（12维，含位置和旋转）
• eef_direction_state/action: 左右末端执行器方向（2维）
• eef_velocity_state/action: 左右末端执行器速度（2维）
• eef_acc_mag_state/action: 左右末端执行器加速度大小（2维）
• gripper_mode_state/action: 左右夹爪模式（2维）
• gripper_activity_state/action: 左右夹爪活动状态（2维）

可用标注（Annotations）

数据集包含5种JSONL格式的标注文件：

1. eef_acc_mag_annotation.jsonl（末端执行器加速度大小标注）
2. eef_direction_annotation.jsonl（末端执行器方向标注）
3. eef_velocity_annotation.jsonl（末端执行器速度标注）
4. gripper_activity_annotation.jsonl（夹爪活动标注）
5. gripper_mode_annotation.jsonl（夹爪模式标注）

相关链接

• 项目主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
• LeRobot框架: https://github.com/huggingface/lerobot

引用要求

使用此数据集时需引用以下论文：

• RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation（arXiv:2511.17441, 2025）
• 同时建议引用LeRobot框架

其他说明

• 数据集格式: 基于LeRobot扩展格式，与LeRobot完全兼容
• 访问限制: 使用数据集需同意引用相关论文，且不得用于对人类受试者造成伤害的实验
• 版本信息: 初始发布版（Initial Release）