scotch_dans_boite1773929725

该数据集是使用LeRobot创建的，具体描述未在README中提供。但从数据集结构中可以看出，它包含与机器人操作相关的数据，如动作、观察状态、图像（包括夹持器和前视摄像头拍摄的视频）、时间戳等。数据集涉及一个名为'so101_follower'的机器人，包含5293帧数据，视频帧率为30fps，数据以parquet文件格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: scotch_dans_boite1773929725
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 5293
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:1)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 维度: [6]
   • 内容: 机械臂关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 维度: [6]
   • 内容: 机械臂关节位置（与动作特征相同）

3. 观测图像 - 夹爪视角

   • 数据类型: 视频
   • 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道 (RGB)
   • 视频信息:
     • 编码格式: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 无音频

4. 观测图像 - 前视视角

   • 数据类型: 视频
   • 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道 (RGB)
   • 视频信息:
     • 编码格式: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 无音频

5. 索引与元数据

   • 时间戳: float32, 维度 [1]
   • 帧索引: int64, 维度 [1]
   • 情节索引: int64, 维度 [1]
   • 索引: int64, 维度 [1]
   • 任务索引: int64, 维度 [1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower