so101-pick-and-place

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含72个episodes，52796帧，1个任务，数据以parquet格式存储。数据集详细描述了动作、观察状态、图像数据等特征，包括来自笔记本电脑、手机和侧面摄像头的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述：rerun/so101-pick-and-place

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置名称：default
• 数据文件格式：Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so100
• 总任务数：1
• 总情节数：72
• 总帧数：52796
• 分块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：全部数据（0:72）用于训练
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB

数据存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 帧率：30 FPS

观测状态

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 帧率：30 FPS

观测图像（三路摄像头）

所有三路图像（laptop, phone, side）具有相同的规格：

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3] （高度，宽度，通道）
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

元数据

• 时间戳：float32，形状 [1]，帧率 30 FPS
• 帧索引：int64，形状 [1]，帧率 30 FPS
• 情节索引：int64，形状 [1]，帧率 30 FPS
• 索引：int64，形状 [1]，帧率 30 FPS
• 任务索引：int64，形状 [1]，帧率 30 FPS

附加信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 引用：[More Information Needed]