eval_pcba_pick_1783140563

这是一个用于机器人技术的数据集，由LeRobot工具创建，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含机器人状态和动作数据，具体特征包括动作（action）和观测（observation）。动作数据由6个浮点数组成，表示机器人的关节位置，例如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。观测数据分为状态观测（同样为6个关节位置）和图像观测，图像观测包括前视和顶视图像，分辨率为480x640，3通道。此外，数据集还包含元数据，如时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据以parquet文件和视频文件格式存储，帧率为30fps，许可证为Apache 2.0。This is a dataset for robotics, created by the LeRobot tool, specifically for the so_follower robot type. The dataset includes robot state and action data, with features such as action and observation. The action data consists of 6 floating-point numbers representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position. The observation data includes state observation (also 6 joint positions) and image observation, with front-view and top-view images at a resolution of 480x640 and 3 channels. Additionally, the dataset contains metadata like timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in parquet files and video files, with a frame rate of 30fps, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_pcba_pick_1783140563
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作，包含肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，与 action 结构相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，RGB 3通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB 3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• 引用信息: 暂无